已知双波传动谐波齿轮传动的柔轮齿数zR＝200，刚轮齿数zG＝202，波发生器的转速nH＝1200r／min，试求： (1)刚轮固定时柔轮的转速。 (2)柔轮固定时刚轮的转速。