直角形刚性弯杆OAB由OA和AB杆固结而成，匀质杆 AB的质量为m，其长度AB＝2R，OA＝R，其质量不计。在图示瞬时，直角形杆绕O轴转动的角速度与角加速度分别为w与a，则匀质杆AB的惯性力系向O点简化的主矢只RI和主矩的大小为( )。