首页
外语
计算机
考研
公务员
职业资格
财经
工程
司法
医学
专升本
自考
实用职业技能
登录
计算机
阅读下列说明和图,回答问题,将解答填入答题纸的对应栏内。 【说明】 在服务型智能扫地机器人的系统设计中,李工设计的扫地机器人硬件系统接口如图2—1所示,其中STM32单片机负责进行各个传感器的数据采集,包括利用GPIO进行各种传感器数据的获取、利用ADC进
阅读下列说明和图,回答问题,将解答填入答题纸的对应栏内。 【说明】 在服务型智能扫地机器人的系统设计中,李工设计的扫地机器人硬件系统接口如图2—1所示,其中STM32单片机负责进行各个传感器的数据采集,包括利用GPIO进行各种传感器数据的获取、利用ADC进
admin
2021-03-25
30
问题
阅读下列说明和图,回答问题,将解答填入答题纸的对应栏内。
【说明】
在服务型智能扫地机器人的系统设计中,李工设计的扫地机器人硬件系统接口如图2—1所示,其中STM32单片机负责进行各个传感器的数据采集,包括利用GPIO进行各种传感器数据的获取、利用ADC进行红外测距仪数据的获取、利用IIC进行陀螺仪(角度)传感器数据的获取,通过串口将数据发送给主处理器S5PV210,并利用脉冲计数进行扫地机器人运动速度、距离等信息的获取。主处理器S5PV210通过USB接口采集实时视频,利用PWM进行云台控制,同时利用USB接口通过WIFI和后台主机实现信息交互。
STM32单片机有BOOT1和BOOT0两个启动方式选择管脚,包括三种不同的启动方式,如表2一1所示。
李工在STM32单片机的启动电路设计时,采用跳线帽形式进行启动方式选择,对应电路如图2—2所示。
李工在利用ADC进行红外测距仪数据的采集设计中,采用STM32内置的12bit逐次比较型ADC,参考电压V
ref
为3.3V,ADC的采集数字输出为:
为获取扫地机器人在移动过程中的距离、速度等信息,李工将霍尔传感器模块分别安装在左右车轮驱动电机的轴上,通过两个计数器采集左右驱动电机轴上的霍尔传感器脉冲数,以此来计算获取扫地机器人的移动距离、旋转角度等信息。图2-3为扫地机器人的圆形机身和左右两轮的示意图。
已知左右车轮转动一圈时,霍尔传感器输出564个脉冲(表示为n
0
),那么计数器采集到的脉冲数和左右轮的移动距离关系可以表示为(R为车轮距中心半径,r为左右轮的半径,n
r
为当前计数器从开始到现在采集到的脉冲数):
李工在扫地机器人设计中加入了陀螺仪模块,通过陀螺仪可以获取不同时刻之间的偏转角,进而与霍尔传感器相融合,使得运动控制器能够直接快速得到系统当前的偏转角。陀螺仪和STM32之间通过IIC接口进行数据通信,陀螺仪和STM32之间还有一个信号线(STM32的GPIO9)和陀螺仪芯片复位线(STM32的GPIO8,低电平为复位,高电平为非复位)。
在STM32通过IIC接口获取陀螺仪数据前,需要先对陀螺仪复位并查询信号线的有效性(GPIO9高为有效,低为无效),有效时再通过IIC接口读取陀螺仪的数据。李工设计了通过IIC接口获取陀螺仪数据的流程图(图2-4),请选择合适的项进行补全。
图2-4中(1)~(4)备选答案:
A.GPIO9和GPIO8都设置为输入
B.GPIO9和GPIO8都设置为输出
C.GPIO9设置为输入,GPIO8设置为输出
D.GPIO9设置为输出,GPIO8设置为输入
E.GPIO9设置为高,持续一段时间,GPIO9设置为低
F.GPIO9设置为低,持续一段时间,GPIO9设置为高
G.GPIO8设置为低,持续一段时间,GPIO8设置为高
H.GPIO8设置为高,持续一段时间,GPIO8设置为低
I.GPIO9为高电平?
J.GPIO9为低电平?
K.GPIO8为高电平?
L.GPIO8为低电平?
M.通过IIC读取数据
N.通过IIC写入数据
选项
答案
(1)C (2)G (3)I (4)M
解析
本问题需要仔细分析题目中给出的两部分流程说明:
1.陀螺仪和STM32之间还有一个信号线(STM32的GPIO9)和陀螺仪芯片复位线(STM32的GPIO8,低电平为复位,高电平为非复位)。
2.在STM32通过IIC接口获取陀螺仪数据前,需要先对陀螺仪复位并查询信号线的有效性(GPTI9高为有效,低为无效),有效时再通过IIC接口读取陀螺仪的数据。
按照题目中给出的流程说明,在对应流程图中只要选择对应的GPIO管脚的配置或者检查即可。
转载请注明原文地址:https://jikaoti.com/ti/zJI7FFFM
本试题收录于:
嵌入式系统设计师下午应用技术考试题库软考中级分类
0
嵌入式系统设计师下午应用技术考试
软考中级
相关试题推荐
已知模块A给模块B传递数据结构X,则这两个模块的耦合类型为()。
阅读下列说明,回答问题1至问题7,将解答写在答题纸的对应栏内。【说明】扫描技术是网络攻防的一种重要手段,在攻和防当中都有其重要意义。nmap是一个开放源码的网络扫描工具,可以查看网络系统中有哪些主机在运行以及哪些服务是开放的。nmap工具的命令
阅读下列说明,回答问题,将解答填入答题纸的对应栏内。【说明】假设用户A和用户B为了互相验证对方的身份,设计了如下通信协议:1.A→B:RA2.B→A:f(PAB||RA)||RB3.A→B:f(PAB||_____
以下关于安全套接字层协议(SSL)的叙述中,错误的是()。
下列说法中,错误的是()。
以下关于网络流量监控的叙述中,不正确的是(64)________________。
基于MD4和MD5设计的S/Key口令是一种一次性口令生成方案,它可以对访问者的身份与设备进行综合验证,该方案可以对抗(7)________。
在Windows 2000 Server系统下,从计算机的两个硬盘中各拿出100MB空间形成 RAID-1卷,并分配盘符D,那么D盘空间是(13)。
Since RAM is only active when the computer is on, your computer uses disk to store information even when the computer is off. Wh
Configurationmanagementistheprocessofmanagingchangeinhardware,software,firmware,documentation,measurements,etc.Aschang
随机试题
正常人CD4/CD8比值一般为
Quittingsmokingishardenoughonitsown,butstudiesshowthechallengeisevengreaterifyousufferfromamentalillness—w
火灾报警控制器不能显示火灾报警控制器接收的故障设备类别和地址总数。()
焊接梁为了便于装配和避免焊缝汇交于一点,应在横向肋板上切去一个角,角边高度为焊脚高度的()倍。
______在不需要政府担保的情况下,专对成员国的私人企业发放贷款。()
母猪,3.5岁,体格偏瘦,怀孕114天时分娩,产出8个胎儿后努责微弱,40分钟后仍不见胎儿产出。B超检查可见子宫后部有多头活胎。首选的助产手术方法是
不连续调查一般是为了对总体现象在一定时点上的状态进行研究,下列项目属于不连续调查的是()。
甲、乙、丙三位发起人,以募集方式设立股份有限公司。公司章程规定,公司注册资本为800万元。(1)三位发起人共出资240万元,其中甲以货币出资120万元,持有公司15%的股份;乙以房屋出资80万元,持有公司10%的股份;丙以专利技术出资40万
世界上很少有国家像印度这样_______:一边是盛极一时、延续至今的数千年文明,另一边是_______、活力十足的新兴现代工业;一边是以瑜伽为标志的古老健身方式,一边是多见于西方媒体的艾滋病肆虐全国的担忧:一边是富人的歌舞升平,一边是穷人的流落街头……填入
可以向项目管理器添加任何文件的说法是【】的。
最新回复
(
0
)