为保证安全，动力驱动的起重机四大机构起升机构、运行机构、变幅机构和旋转机构都要设置制动器。从工作任务看，起升机构是升降吊物的，变幅机构是控制起重臂架仰俯运动的，这两个机构的制动器失效，都会导致重物坠落，因此，起升机构和变幅机构的制动器必须采用( )。